Zděněk Miler už jako dítě kreslil velmi rád. Proto bylo jasné, kterým směrem se bude jeho osud ubírat. Šel proto studovat na Státní grafickou školu v Praze na Smíchově.  Po jejím dokončení roku 1938 začal studium fotografie na Vysoké škole uměleckoprůmyslové u profesorů Jaroslava Bendy a Antonína Strnadla. To však přerušila válka a během ní nastoupil v roce 1941 jako výtvarník v Baťových ateliérech kresleného filmu ve Zlíně. Tam se naučil nejdůležitější řemeslné dovednosti a specializoval se na animované filmy. Po válce školu dokončil a začal pracovat ve studiu Jiřího Trnky Bratři v triku. Známé logo ateliéru, postavičky tří roztomilých kudrnatých klučinů v pruhovaných trikách, je právě dílem Zdeňka Milera. Původně zde pracoval jako kreslíř, režisér a autor. Později se stal jeho ředitelem.

Své první dva filmy natočil s bratry Richardem a Zbyňkem Bláhovými: loutkovou reklamu na léky Červená Karkulka a kreslenou pohádku  O milionáři, který ukradl slunce, podle námětu Jiřího Wolkera. V 50. letech se začal zaměřovat na tvorbu pro děti systematicky a věnoval se ilustrátorské tvorbě. Vedle ilustrací řady knih vyrobil i velké množství  leporel a omalovánek. V roce 1956 dostal zakázku na výrobu naučného filmu pro děti o výrobě plátěné košilky. Protože se mu  scénář  moc nelíbil a byl také velmi ovlivněn filmy Walta Disneye, hledal zvířecí figurku, která se pokud možno ještě ve filmu neobjevila a mohla by převzít hlavní roli. Později vysvětlil svůj výběr tím, že jednoho dne při procházce v lese zakopl o krtinec a to ho přivedlo na nápad použít krtka jako svou postavu. Spoustu práce  mu dalo ale vytvoření postavičky, aby byla roztomilá a sympatická, jelikož krtek podle něj takový nebyl. Zaměnil také košilku za kalhotky  a po dlouhých dvou letech byl v roce 1957 natočen první  film Jak krtek ke kalhotkám přišel. Film měl od začátku obrovský úspěch a hned v roce 1958 získal na filmovém festivalu v Benátkách hlavní cenu Stříbrného lva. V tomto prvním příběhu krteček ještě mluvil. Zdeněk Miler ale chtěl, aby jeho krtečkovi bylo rozumět po celém světě. On i jeho přátelé v dalších pokračováních vydávají tedy pouze zvuky nebo jen krátké výkřiky, aby vyjádřili své pocity. Jsou to vlastně záznamy dětských hlasů výtvarníkových malých dcer. Byli to ony, kdo viděl filmy jako první. Tímto způsobem mohl Zdeněk Miler také vidět, zda se jeho příběhy dětem líbí.

Úspěchu příběhů o krtečkovi pomohla nejen originalita a roztomilost postavičky, ale také to, že vše řeší s vtipem a nikdy se nemračí. Za dobu padesáti let se změnil jen málo. Přišel o ocásek, zkrátil se mu čumáček a zvětšily oči po vzoru Walta Disneye. 

Zdeněk Miler byl vždy velký dříč a pracoval často i 18 hodin denně. Jak moc se ztotožnil s krtečkem je vidět z citátu: „Trvalo mi dlouho než jsem pochopil, že když kreslím krtka, kreslím vlastně sám sebe.“

Filmů s Krtečkem vzniklo více než 50 a postavička je známá téměř po celém světě. Krteček Zdeňka Milera se podíval také do vesmíru. Na poslední let raketoplánu Endeavour v roce 2011 si jej totiž kosmonaut s českými kořeny Andrew  Feustel vybral jako maskota na palubu.

Vedle krtečka vytvořil Zdeněk Miler i další filmy. V letech 1960-61 natočil filmovou sérii O štěňátku, v roce 1961 vznikla výchovná pohádka O nejbohatším vrabci na světě, v roce 1967 animovaný snímek O housence Sametce, která stepovala, ve druhé polovině 70. let vznikla série filmů O cvrčkovi, pohádka O kohoutkovi a slepičce a další. Celkem natočil asi 70 filmů.

Na seznamu má i dva filmy pro dospělé: Rudá stopa a Romance helgolandská

Svoji ilustrátorskou činnost  spojil s nakladatelstvím Albatros, pro které postupně ilustroval přes čtyřicet knih. V roce 1999 obdržel od tohoto nakladatelství ocenění Zlatá paleta za více než 5 milionů prodaných výtisků knih, na kterých se podílel. O dva roky později obdržel i Cenu za celoživotní práci s dětskou knihou. Ilustroval například  Kubula a Kuba Kubikula od Vladislava Vančury, Cesty formana Šejtročka od Václava Čtvrtka, O veselé mašince od Jana Čarka, Kuřátko a obilí od Františka Hrubína a další.

Za svoji práci získal desítky ocenění na nejrůznějších festivalech a přehlídkách.  V roce 2006 mu bylo uděleno státní vyznamenání Za zásluhy 1. stupně.

Autor oblíbené postavičky Krtečka,
Zdeněk Miler, narozen 21.2.1921, Kladno – zemřel 30. listopadu 2011, Nová Ves pod Pleší